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邁科訊最新推出 IMC系列運動控制器

邁科訊最新推出 IMC系列運動控制器

IMC系列控制器采用本公司與國外合作開發的IMC ASIC,以DDA原理經過PGE(Pulse Generator)均勻送出各軸位移量,實現最多八軸伺服定位及同動/不同動控制。IMC全閉環控制采用PID及前饋控制,解決跟隨誤差( Tracking Error)及穩態誤差(Stead-State Error)問題,以-10V至10V之電壓信號驅動速度型或扭矩型伺服驅動器,可應用于多軸精密伺服控制無此功能);在脈波輸出控制時,亦可由編碼器輸入端讀回馬達編碼器值,應用在脈沖型馬達控制;在每一軸控制中皆有一組sensor輸入點,包括了零點、上行程極限點及下行程極限點,另外尚有sevor on輸出點、Position Ready輸出點及Emergency Stop輸入點;

內建運算處理器(PowerPC 440)和硬件雙浮點專用運動控制IC,搭配實時多任務操作系統RTOS(VXWorks)及周邊其他設備架構成一嵌入式運動控制平臺,IMC上內建了MCCL運動控制函數庫,具備運動控制各項功能。除可單機獨立運行外,還整合了PCI或Ethernet等與外界的通訊界面,內建Web Server可通過以太網實現遠程控制,此外IMC整合了目前流行的伺服運動總線,可通過總線實現多軸控制。IMC軟件包含軌跡插值運算,集成發展工具,運動控制函數庫....等工具提供給使用者進行應用程序的開發。

在其它輸出入點部份,使用遠端非同步擴展IO子板,最大可擴充至128點輸入點及128輸出點;此外本卡亦可選配使用差動輸入型式之6 channel A/D轉換器。



硬件主要規格

* 系統CPU:32bit RISC 400MHZ

  • * 32位33MHZ PCI

  • * 8軸脈沖半閉環控制或模擬量全閉環控制

  • * 8通道 32bit脈沖產生器

  • * 8通道PID及前饋控制

  • * 最多12張卡控制

  • * 脈迤德剩鶴畬笫涑?5M

  • * 脈沖方式支持P/D,CW/CCW,A/B方式

  • * 模擬量輸出: /—10V(選配)

  • * 16位錯誤計數器(模擬量版本)

  • * 42點本地高速IO(2M采樣頻率)

  • * 16進/16出遠端非同步擴展IO(7.2微妙更新時間),最大可串聯32 組(512進/512出)

  • * 8通道16位D/A輸出(選配),6通道14位A/D采集(116K采樣頻率)(選配)

  • * 8軸差分光隔編碼器輸入(32位編碼器計數),最大輸入頻率4M,可選1,2,4倍頻,可編程A/B/Z輸入,可選P/D,CW/CCW.A/B方式,每軸可Latch 15個Trigger signals

  • * 計時器:32bits

  • * 看門狗計時器:32bits

  • * General Servo Bus:  16bit (SSCNet III) 8軸或16軸

  • * Flash: 32MB

  • * PROM:32MB

  • * DDR:128MB(256M可選)

  • * Ethernet :10/100Mbps  1set

  • * USB: 1set

  • * RS232:1set



運動控制功能

* 支持點位控制、直線插補、二維及三維圓弧插補,  螺旋線插補功能,等線速度或等角速度錐線插補功能

  • * 全閉環控制采用PID及前饋控制,專利的改善積分補償算法

  • * 內建PowerPC處理器及VXworks實時多工操作系統,多進程實時控制

  • * Standalone及PC-base工作模式可選

  • * 跟隨刀功能

  • * 先進的插補算法:可選前加減速或后加減速方式

  • * 高速軌跡連續插補,速度平滑化處理

  • * 每軸手脈跟隨功能

  • * 正反運動學轉換功能適用于關節機械手(選配)

  • * 緩沖區本地IO管理和運動延時功能

  • * 反向間隙補償和螺距誤差補償功能

  • * 龍門結構雙驅動控制功能

  • * 位置比較輸出

  • * 梯形/S形對稱加減速曲線、用戶自定義加減速曲線

  • * 客制化運動曲線規劃,適用于特殊的運動控制需要

  • * Group(群組)功能實現多軸同動或不同動的差異需求

  • * 編碼器位置鎖存

  • * 整合了各品牌伺服運動總線,實現多軸控制、、

  • * 帶Fireware,實現二次開發



軟件

* 驅動函式庫(Device Driver) 支持 Win98,2000, XP ,XPE,Win7,Linux

* 運動控制函式庫(MCCL) 支持 Win98, 2000 ,XP,XPE,Win7,Linux

* 支持單機模式的集成開發工具


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